Os sismos, muito silenciosos para serem ouvidos pelo ouvido humano, foram registrados pelo Experimento Sísmico para Estrutura Interior (SEIS) em maio e julho.
Os cientistas esperam que o estudo de como as ondas sísmicas se movem pelo interior do planeta revele a estrutura interna profunda de Marte pela primeira vez.
Cerca de 20 dos chamados "marsquakes" foram detectados até agora pelo SEIS, que é transportado pela sonda InSight da Nasa que chegou a Marte em novembro.
O áudio - um ruído baixo e estrondeante - foi acelerado e processado para ser audível por meio de fones de ouvido.
Um terremoto foi de magnitude 3,7 e o outro de magnitude 3,3.
"Ambos sugerem que a crosta marciana é como uma mistura das crostas terrestre e da Lua", disse o Laboratório de Propulsão a Jato da NASA.
"Marte, com sua superfície coberta de crateras, é um pouco mais parecido com a Lua, com ondas sísmicas zumbindo por um minuto ou mais, enquanto os terremotos na Terra podem ir e vir em segundos".
O SEIS foi desenvolvido pela agência espacial francesa CNES e parceiros.