O protocolo de adesão da Venezuela ao bloco sul-americano foi aceito por 48 deputados pertencentes ao partido Colorado, do presidente Horacio Cartes, e um opositor votou contra. Trinta e um legisladores opositores deixaram a sala durante a votação.
O Senado já tinha aprovado a entrada de Caracas no bloco sul-americano.
A declaração de "persona non grata" contra Maduro tinha sido feita em 2012, quando o atual chefe de Estado era o chanceler do falecido presidente Hugo Chávez.
Maduro foi acusado de viajar a Assunção para tentar convencer a cúpula do Exército leal ao ex-presidente esquerdista Fernando Lugo a defendê-lo contra a sua destituição pelo Congresso, em 22 de junho do ano passado.
A Venezuela já faz parte do Mercosul com o respaldo de Brasil, Argentina e Uruguai. O país foi admitido no dia 29 de junho de 2012 durante a cúpula de presidentes de Mendoza (oeste argentino), onde foi decidida também a suspensão do Paraguai do bloco, medida anulada depois da chegada de Cartes à Presidência.
O congresso paraguaio mantinha em suspenso a aprovação do protocolo de adesão da Venezuela desde 2006, alegando violações dos direitos humanos por parte do governo de Chávez.
O tratado do Mercosul obriga seus sócios fundadores (Argentina, Brasil, Uruguai e Paraguai) a aprovar a entrada de um sócio por meio de seus respectivos congressos.