Os disparos acionaram sirenes de alarme na cidade israelense de Sderot, que faz fronteira com a Faixa.
O último foguete contra o estado hebreu a partir de Gaza foi lançado no início de maio.
"A resistência considera a anexação da Cisjordânia e do vale do Jordão como uma declaração de guerra contra nosso povo e faremos tudo o que pudermos para o inimigo se arrepender", alertou na quinta-feira o porta-voz do braço militar do Hamas, Abu Obaida.
A tensão cresce na região com a possibilidade do plano de anexação israelense entrar em vigor, o que pode ocorrer em julho.
O projeto faz parte do plano de paz do governo dos Estados Unidos para o Oriente Médio.
O Hamas alertou Israel que uma anexação de parte da Cisjordânia equivaleria a uma "declaração de guerra".